Urodził się 3 listopada 1960 roku w Siemianowicach Śląskich. Jest synem zmarłego w 2016 roku Wilhelma, byłego sztygara oddziałowego kopalni „Siemianowice” i Anny z d. Wieczorek, emerytowanej nauczycielki. Ma czworo rodzeństwa: dwie siostry i dwóch braci, z których jeden zmarł w 2013 roku. Bratanek biskupa, ks. Wojciech Iwanecki, jest kapłanem archidiecezji katowickiej.
Sakrament Chrztu Św. przyjął 20 listopada 1960 roku w parafii Krzyża Świętego w Siemianowicach Śląskich. W tej samej parafii 16 kwietnia 1972 roku przyjął Bierzmowanie.
Uczęszczał do Szkoły Podstawowej nr 6 w Siemianowicach Śląskich, a następnie do nowo wybudowanej Szkoły Podstawowej nr 21. W 1975 roku rozpoczął naukę w I Liceum Ogólnokształcącym im. J. Śniadeckiego w Siemianowicach Śląskich, którą ukończył egzaminem maturalnym w roku 1979.
W tym samym roku wstąpił do Śląskiego Seminarium Duchownego w Krakowie. Dnia 24 lutego 1985 roku przyjął święcenia diakonatu a 27 marca 1986 roku w katedrze Chrystusa Króla w Katowicach przyjął święcenia kapłańskie z rąk ówczesnego Biskupa Katowickiego Damiana Zimonia.
Po święceniach został tymczasowo skierowany do pracy duszpasterskiej w parafii Opatrzności Bożej w Katowicach-Zawodziu, a następnie do parafii Wszystkich Świętych w Górkach Wielkich. Od września objął swoją pierwszą placówkę duszpasterską w parafii Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny w Orzeszu. W tym czasie podjął dalszą naukę z zakresu teologii pastoralnej w Studium Teologicznym w Katowicach, należącym do Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie.
W 1989 roku został mianowany wikariuszem w parafii Trójcy Przenajświętszej w Bielsku-Białej, a następnie w 1990 roku w parafii Najświętszego Serca Pana Jezusa w Tarnowskich Górach – Strzybnicy. Tam zastała go decyzja Ojca Świętego Jana Pawła II o utworzeniu diecezji gliwickiej w 1992 roku i został inkardynowany do nowej diecezji.
W grudniu 1992 został wybrany po raz pierwszy na członka Rady Kapłańskiej diecezji gliwickiej i ponownie w roku 1997. W tym też roku został powołany do Kolegium Konsultorów.
W 1995 roku został mianowany wikariuszem parafii Św. Franciszka w Zabrzu, a następnie w październiku mianowany przez Biskupa Gliwickiego Moderatorem Ruchu „Światło – Życie” dla rejonu obejmującego dekanaty zabrzańskie. Po przejściu na emeryturę dotychczasowego proboszcza parafii Św. Franciszka w Zabrzu ks. Gintra Króla w 1998 roku, został mianowany nowym proboszczem.
Był m.in. kapelanem Szpitala Miejskiego nr 1 w Zabrzu. Prawie każdego roku, także już jako wikariusz, prowadził rekolekcje oazowe dla młodzieży. W 2001 roku został mianowany dziekanem Dekanatu Zabrze. W tym czasie w związku ze śmiercią proboszcza parafii Św. Antoniego w Zabrzu, pełnił obowiązki administratora parafii do ustanowienia nowego proboszcza. Zaś w 2007 roku został rejonowym wizytatorem nauki religii.
W 2008 roku ponownie został członkiem Rady Kapłańskiej, tym razem z nominacji biskupa, którą pełnił także przez kolejną drugą kadencję. W tym samym roku Ojciec Święty Benedykt XVI nadał mu godność Kapelana Jego Świątobliwości. W ostatnich latach posługi duszpasterskiej jako proboszcz był także jednym z delegatów Biskupa Gliwickiego do udzielania młodzieży Sakramentu Bierzmowania.
Dnia 18 listopada 2017 roku Ojciec Święty Franciszek mianował ks. prałata Andrzeja Iwaneckiego biskupem pomocniczym diecezji gliwickiej, nadając mu jednocześnie stolicę tytularną Arcavica.
Sakrę biskupią przyjął 7 stycznia 2018 roku podczas Mszy św. sprawowanej w gliwickiej katedrze pw. Św. Apostołów Piotra i Pawła. Głównym konsekratorem był Biskup Gliwicki Jan Kopiec. Współkonsekratorami byli: Arcybiskup Salvatore Pennacchio, Nuncjusz Apostolski w Polsce oraz Arcybiskup Wiktor Skworc, Metropolita Katowicki.
Jako swoje zawołanie biskupie wybrał słowa „Jezus jest Panem”.