Arcybiskup Salvatore Pennacchio urodził się 7 września 1952 roku w Marano w okolicach Neapolu we Włoszech. Święcenia kapłańskie otrzymał 18 września 1976 roku i w tym samym roku rozpoczął przygotowanie do służby dyplomatycznej na Papieskiej Akademii Kościelnej. 28 listopada 1998 roku został mianowany przez Jana Pawła II nuncjuszem apostolskim w Rwandzie.
Święcenia biskupie otrzymał 6 stycznia 1999 roku z rąk Ojca Świętego Jana Pawła II. Abp Pennacchio jest znany ze swego szczególnego związku ze św. Janem Pawłem II. „Uważam się za duchowego syna św. Jana Pawła II”.
W 2003 roku został mianowany Nuncjuszem Apostolskim w Tajlandii, Singapurze i Kambodży oraz Delegatem Apostolskim w Mjanmie, Laosie, Malezji i Brunei.
Dnia 8 maja 2010 roku został Nuncjuszem Apostolskim w Indiach i Nepalu, a 6 sierpnia 2016 roku Ojciec Święty Franciszek mianował go swoim przedstawicielem w Polsce.
Dnia 25 stycznia 2023 roku Papież Franciszek mianował dotychczasowego nuncjusza apostolskiego w Polsce nowym rektorem Papieskiej Akademii Kościelnej w Rzymie. Jest to uczelnia, która od ponad trzystu lat przygotowuje młodych kapłanów do posługi w dyplomacji watykańskiej.
Abp Pennacchio cechuje duża wrażliwość na ludzką biedę. Już na początku swej posługi jako nuncjusz powołał wraz z proboszczem rodzinnej miejscowości Stowarzyszenie Wolontariuszy „Nolite timere”, które pomaga dzieciom z wioski Nazareth di Mbare w Rwandzie. Wioska została założona zgodnie z wolą św. Jana Pawła II. Jest przeznaczona dla sierot i ubogich, ofiar ludobójstwa dokonanego w 1994 roku.